Как происходит конфигурирования роботов abb

Управляем ABB роботами с помощью FlexPendant

Просьба: если вы здесь увидели какие-то ошибки или неточности то просьба сообщить об этом в комментариях или написать мне. Если вы хорошо разбираетесь в робототехникe или очень хорошо знакомы с RobotStudio свяжитесь со мной 🙂

ABB роботы

Все роботы компании ABB это манипуляторы, которые используются в основном на производствах, в лабораториях или на складах. В каталоге компании [ссылка удалена мод.] можно встретить такие типы роботов как: SCARA роботы, DELTA роботы, коллабративные роботы (коботы), индустриальные манипуляторы (5-6 осевые)

Интересный факт: к ABB обращаются множество клиентов чтобы использовать роботов для покраски. ABB пришлось сделать отдельную линейку роботов.

Это было небольшое вступление, идем дальше.

ABB RobotStudio, FlexPendant, IRC5

Для программирования роботов компании ABB используется их фирменное программное обеспечение RobotStudio. Программа платная и стоит целых 1500$/год за стандартный комплект. За каждое дополнение придется доплачивать отдельно, хотя стоит сказать, что ABB иногда проводят акции или предоставляют своим клиентам специальные предложения.

Но есть и хорошая новость, — это пробный период. Пробный период доступен всего 30 дней, после чего основной функционал RobotStudio будет заблокирован. Стоить еще сказать, что переустановка RobotStudio или установка на виртуальную машину не поможет, в этом случае «программа» не даст возможности выбрать пробную версию.

Любой робот ABB это просто корпус, сервомоторы и датчики (грубо говоря) и нуждается в том, чтобы им кто-то управлял. В этом случае нас спасает контроллер компании ABB — IRC5.

Семейство контроллеров ABB IRC5

Семейство контроллеров ABB IRC5

В комплекте с контроллером поставляется пульт управления роботом ABB FlexPendant. Он напрямую подключается к контроллерам (например IRC5). Точно такой же пульт в виде симуляции можно использовать в RobotStudio. Программу для роботов можно писать в RobotStudio (через RAPID редактор) или через FlexPendant. В этой статье рассмотрим именно базу для FlexPendant.

Создаем робота в RobotStudio

Итак, про RobotStudio поговорили, про IRC5 поговорили, о FlexPendant узнали. Теперь мы переходим к практике. Запускаем RobotStudio:

Выбираем Solution with Station and Robot Controller (создать робота, со станцией управления и контроллером). Заполняем необходимые поля, задаем имя для нашего проекта.

Обратите внимание, чтобы в Location не было слишком длинного пути до файлов, иначе RobotStudio не даст создать проект и будет показывать ошибки

Далее переходим к первым настройкам самого робота: RobotWare я выберу 6 версию (RobotWare — ОС для контроллера IRC5). В Robot model выбираем необходимого нам робота и оставляем пустым Customize options, так как дополнительные настройки нам пока не нужны.

Может случиться, что нужно будет установить RobotWare необходимой версии вручную (хотя как правило в новых версиях RobotStudio он уже предустановлен). Добавить необходимую версию RobotWare можно перейдя во вкладку Add-ins и найти в галерее RobotWare, затем выбираем необходимую версию и нажимаем Add

При выборе разных версий (например 7) некоторые роботы пропадут из списка доступных. Это связанно с тем, что не все роботы поддерживают более новый RobotWare. В реальности ABB создает поддержку для новых версий, однако в RobotStudio не успевает быстро появится поддержка

После создания проекта программа может попросить нас выбрать более точную модель робота. Чтобы понять какой робот нам необходим нужно залезть в каталог роботов ABB и посмотреть на техническую документацию.

Робот создан! В данной статьи я не буду рассказывать подробно как ориентироваться в интерфейсе. Можно посмотреть это видео, где показывается как управлять роботом.

Запускаем FlexPendant и управление через пульт

Итак. В RobotStudio мы выбираем вкладку Controller и ищем FlexPendant с изображением нашего пульта. После этого выбираем Virtual FlexPendant.

После чего перед вами в виде отдельного окна появится симуляция пульта FlexPendant, это окно независимо от RobotStudio и можно например переместить на второй монитор, чтобы на первом видеть RobotStudio.

Давайте подвигаем нашего робота. Для этого необходимо в Flexpendant открыть меню (левый верхний угол) и выбрать страницу Jogging.

Перед нами откроется страница для управления режимами, выбором степенями свободы робота и другой информации: нагрузка, рабочий объект, инструмент.

Окно Position показывает нам каждое звено и под каким углом оно в данный момент находится (0 — null позиция, она необходима для калибровки).

Окно Joystick directions показывает нам как нужно сам боковой джойстик повернуть чтобы задействовать необходимое нам звено.

Если мы сейчас попробуем подвигать нашего робота, то у нас ничего не получится. А все потому что, так как этот пульт в точности копирует настоящий нам необходимо переключиться на «ручной режим» управления. Для этого необходимо возле самого джойстика найти маленькое изображение контроллера IRC5 и нажать на него. После чего необходимо выбрать среднее положение «ключа».

Теперь необходимо включить сами сервомоторы. Для этого нажимаем на Enable и Hold To Run. Теперь попробуйте подвигать джойстиком и посмотрите как начинает себя вести робот.

Кликнув на Motion mode: Axis 1 — 3. мы можем выбрать какими степенями свободы мы хотим управлять. Кликнув на ROB_1 (это идентификатор нашего робота в RobotWare) мы можем открыть дополнительное окно настроек нашего робота. Тамже можно настраивать скорость движения, углы, возрастающую скорость и многое другое.

Выбрав самое верхнее изображение нашего робота мы увидим тот же самый Motion mode однако в добавок у нас будет возможность выбора системы координат и рабочего инструмента.

Создаем программу для ABB робота с помощью FlexPendant

Давайте в завершении создадим простую программу с 2 точками.

Открыть редактор программы

Обучить робота точкам

Точки — это наши пункты в разных системах координат для нашего робота. С помощью указаний этих пунктов и вида движения мы задаем роботу жесткий сценарий по которому он будет следовать. Например следовать дугой от точки А к точки Б, или следовать к точки А остановиться в точки Б и повернуть обратно.

Давайте перейдем к практике:

Находим в меню Program Editor. Именно там мы будем создавать нашу программу.

Если программы до этого не было, то пульт предложит создать новую программу с нуля. Мы соглашаемся с этим и попадаем в редактор. Если вы видите следующий код, то все сделано было правильно.

Ниже код представлен на языке программирования RAPID.

ВАЖНО: Чтобы начать создавать программу пульт должен быть переведен в «ручной режим» работы и при необходимости должны быть включены моторы для передвижения робота

Теперь нам необходимо создать для робота первую точку. Пусть это будет его текущая позиция и назовем её «домашней». Для этого прожимаем на Add Instruction и сбоку появится окно с командами, где мы должны выбрать какую инструкцию добавить. Я добавлю MoveL. MoveL — это прямолинейное движение. Это значит, что робот к ЭТОЙ точке будет двигаться с помощью команды прямолинейного движения MoveL и никак иначе.

После того как создана первая точка необходимо создать еще одну. Попробуйте подвигать робота с помощью FlexPendant и задайте с помощью инструкции MoveL вторую точку.

Итак. Две точки созданы и при необходимости эти инструкции можно дополнительно настроить. Нужно кликнуть по символу звездочки и мы попадем в настройки нашей инструкции

В меню настроек инструкции мы можем добавить «особое имя» для нашей точки, для этого во вкладке Data выбираем функцию new и после чего указываем имя для нашей точки

Советую всегда указывать имя для точек, ибо по дефолту пульт задает им значение Target_N или P_N (где N — номер точки) и потом очень трудно определить какая именно это точка и куда она ведет.

Обратите внимание, что имя должно быть уникальным и больше нигде не повторяться.

Помимо имени точки мы еще можем управлять такими настройками как скорость движения до точки (v1000), разрешение погрешность от точки (z50) и какой рабочий инструмент будет использоваться (tool0). Чтобы изменить эти параметры необходимо на них кликнуть и выбрать новые.

Изменение положения точки

С помощью функции Modify position мы можем изменить положение уже созданной точки. Например создав точку Target_10 мы поняли, что она должна быть на 1 сантиметр левее, то мы сначала двигаем робота левее куда нам необходимо и после чего используем Modify position

Запускаем программу в FlexPendant

Наша простая программа создана и теперь мы хотим проверить как она работает. Для этого мы будем использовать встроенный дебагер. Нажав на кнопку Debug нам открывается меню выбора дебага. Что есть что:

PP to Main -робот будет выполнять программу от самого начала до самого конца. Весь MODULE

PP to Routine — робот будет выполнять программу только в определенной области PROC #имя

PP to Cursor — робот будет выполнять команду, на которую указывает стрелка возле номера строки

Остальные функции я не так часто использую, но все же расскажу о них:
Curstor to PP — переводим стрелку на нужную нам строку
Go to position — робот будет двигаться на определенную позицию (точку)
Check Programm — пульт проверит нашу программу
Call Routine — вызвать PROC
View Value — посмотреть данные (переменные, сигналы и т.д.)

Мы выбираем PP to Routine чтобы проверить как будет работать наша рутина main. После этого на пульте мы можем запустить нашу программу использую следующее управление:

Стрелка play — мы запускаем программу и она будет от начала до конца автоматически исполняться

Стрелка «перемотки» вперед — мы запускаем программу шаг за шагом (например нажав первый раз робот пойдет к точке А и будет ждать дальше разрешения на движение к точке Б)

Стрелка «перемотки» назад обратное стрелки вперед. Мы возвращаемся на шаг назад в программе.

Квадратик — кнопка STOP. Программа завершается и робот уходит в режим ожидания (Stand By)

Дебагер позволяет отслеживать на какой строчке кода находится робот и каким будет его следующим шагом

Всё! Мы научились с помощью FlexPendant и RobotStudio управлять роботами ABB (на самом деле это только базовые навыки правильного «пользования» всем этим. Здесь присутствует очень много функционала, а значит и подводных камней тоже не мало. Здесь я постарался представить представление как работать с этим)

Знаю, возможно этого материала полным полно в Интернете и на ютубе, но здесь я не видел чтобы развивали эту тему. В моей стране не сильно развита робототехника и в «нашем» русском сообществе не с кем поговорить на эту тему, поэтому было бы классно найти единомышленников здесь и узнать что-то новое для себя и поделиться чем-нибудь.

А так, надеюсь что всем вам понравилось и прошу прощения за свою грамматику! Это была моя первая статья и в будущем я хочу больше развивать тему RobotStudio и как там создавать различные решения и как обучать роботов. Жду вашего мнения и впечатлений в комментариях.

RobotStudio – совершенное программное обеспечение для роботов АВВ

За последние 40 лет мир робототехники продвинулся далеко вперед. Для достижения успеха на мировом рынке очень важно использовать передовые технологии во всех направлениях. Не исключением является и сварочное производство. Использование новых технологий невозможно без применения современного программного обеспечения, которое позволяет максимально быстро и просто перенастраивать робототехнический комплекс под новые производственные задачи без остановки производства.

программное обеспечение для роботов

Компания «ДельтаСвар» представляет Вашему вниманию самое современное программное обеспечение RobotStudio от мирового лидера в производстве робототехнических комплексов – компании АВВ.

Оффлайн программирование с помощью RobotStudio является наилучшим способом увеличения отдачи от инвестиций в робототехнические системы. Программное обеспечение RobotStudio предоставляет инструменты для повышения прибыльности Вашей системы, позволяя выполнять такие задачи, как обучение, программирование и оптимизация производственного цикла, не останавливая само производство. Это обеспечивает многочисленные преимущества — легкость программирования, быстрое изменение техпроцесса и повышение производительности.

программное обеспечение для роботов

RobotStudio построен на базе ABB VirtualController — точной копии реального программного обеспечения. Это позволяет реалистично выполнять симуляции, используя программы в режиме реального времени, и использовать конфигурационные настройки, идентичные тем, которые используются в роботизированном комплексе.

Для работы в разных областях производства разработаны специализированные пакеты: для сварки — ArcWelding PowerPac, для резки — Cutting PowerPac, для покраски — Painting PowerPac, для пакетирования — Palletizing PowerPac, для сборки — Picking PowerPac и другие. В этих программных пакетах подобран специальный интерфейс, учитывающий специфику данной отрасли.

Сварочное производство – самая распространенная отрасль, где используются роботы. Для данной области разработан пакет ArcWelding PowerPac, который позволяет максимально учесть специфику дуговой сварки. Программирование в нем основано на использовании 3-D моделей свариваемых деталей.

Инструмент ArcWeld PowerPac, встраиваемый в RobotStudio, уникален. Он использует геометрические данные в качестве оффлайн-инструмента программирования для создания программ дуговой сварки. Программист определяет место сварки на чертежах CAD, а система на основе представленных данных автоматически определяет положение робота, включая вход и выход из рабочей зоны.

ArcWeld PowerPac обеспечивает высочайший уровень поддержки процесса дуговой сварки. Программист имеет полный контроль над углами горелки, может задать рабочий угол, угол наклона в направлении сварки. Углы устанавливаются путем ввода соответствующих значений, либо с помощью ползунков.

Пакет ArcWeld PowerPac автоматически оценивает достижимость и конфигурацию робота-манипулятора, что значительно облегчает программирование.

программное обеспечение для роботов

Кроме того, есть возможность зеркально отражать, переворачивать и масштабировать траектории, менять значения внешних осей и визуализировать изменения траектории.

программное обеспечение для роботов

Robot Studio + VirtualArc делает абсолютно точный расчет программы с учетом оптимального качества шва и минимального времени цикла.

программное обеспечение для роботов

В состав пакета ArcWeld PowerPac входит VirtualArc® — еще один уникальный программный инструмент для имитации дуговой сварки с дружественным пользователю графическим интерфейсом, предназначенный для прогнозирования и настройки параметров сварки в режиме оффлайн. Этот инструмент объединяет физические свойства сварочного процесса и возможности сварочного оборудования. Мы получаем полную имитацию сварки, экспериментальные измерения и профиль сварного шва.

Оценки, полученные при имитации дуги и передачи тепла и массы заготовке, используются в качестве вводных данных, которые дают прогноз качества и профиля сварного шва, а также информацию о возможных дефектах.

Технология VirtualArc запатентована ABB. Других продуктов со столь же мощными функциями на сегодняшний день не существует.

VirtualArc может использоваться для:

  • Планирования производственного процесса
  • Минимизации времени запуска
  • Настройки параметров MIG/MAG-сварки в режиме оффлайн
  • Прогноз формы и глубины проникновения сварного шва в режиме оффлайн
  • Прогноз геометрического качества сварного шва в режиме оффлайн
  • Прогноз геометрических дефектов качества сварного шва в режиме оффлайн
  • Прогноз стоимости предполагаемого сварного шва (руб/метр)
  • Документирование процесса сварки
  • Оптимизация производительности и качества сварки, используемой в Вашем технологическом процессе

программное обеспечение для роботов

Являясь официальным интегратором компании ABB – мирового лидера в производстве робототехники, ООО «ДельтаСвар» разработает для Вас робототехнический комплекс, продемонстрирует все возможности данного программного обеспечения, подберет технологию сварки и проведет обучение Ваших специалистов.

Читайте также:

Диагностика и ремонт сварочного оборудования европейских производителей
Наши заказчики на своем опыте убедились в высоком качестве сервиса и оборудования, которые могут предложить сотрудники ООО «ДельтаСвар». Чаще всего заказчики общаются с сотрудниками отдела продаж. У большинства из них есть базовое высшее образование по сварке, а в рамках работы в компании «ДельтаСвар» они обрели более узкую специализацию (орбитальная сварка, механизация и автоматизация процесса сварки или же стандартное сварочное оборудование). .

Выставка «МЕТАЛЛООБРАБОТКА-2023»
На нашем стенде будет демонстрироваться оборудование для сварки и резки металла. Ждем Вас с 22 по 26 мая 2023 года в ЦВК Экспоцентр, г. Москва! Специалисты ООО «ДельтаСвар» подберут рациональное оборудование и технологию для решения актуальных технических задач Вашего производства! .

С Международным женским днем 8 марта!
Дорогие женщины! Коллектив компании «ДельтаСвар» поздравляет вас с прекрасным праздником – 8 марта! .

Выставка «Металлообработка. Сварка — Урал»
Выставка «Металлообработка. Сварка — Урал» — 23-я Специализированная выставка технологий и оборудования для машиностроения, металлообрабатывающей промышленности и сварочного оборудования. Приглашаем посетить стенды № F31 и С71 компании «ДельтаСвар» в павильоне 1 с 14 по 17 марта 2023 года в МВЦ Екатеринбург-ЭКСПО, г. Екатеринбург! .

Дополненная реальность от АВВ упрощает установку робота на предприятии

Новое приложение ABB RobotStudio® AR Viewer позволяет быстро и удобно визуализировать, как автоматизация с использованием роботов может вписаться в производственный процесс. Для этого понадобится смартфон или планшет.

С выходом обновленного мобильного приложения ABB с технологией дополненной реальности стало намного проще определить, подойдет ли внедрение роботизированного решения для существующего производственного процесса. Приложение является дополнением мощной программы RobotStudio® по оффлайн-программированию, предназначенной для работы на персональных компьютерах.

Приложение RobotStudio® AR Viewer можно использовать для тестирования любого проекта, созданного в программе RobotStudio. Благодаря ему заказчики могут получить представление, сколько и каких роботов или роботизированных ячеек им необходимо, как разместить их в производственном цехе и интегрировать с существующим технологическим оборудованием. Благодаря технологии дополненной реальности приложение накладывает проектируемое решение на настоящий производственный процесс. Оно позволяет масштабировать объекты вплоть до их полного размера и поворачивать их под разными углами, чтобы найти наилучшее решение.

Одно из преимуществ AR Viewer – возможность увидеть спроектированную модель в действии. Благодаря опции хронометража можно проверить время производственного цикла, быстро перейти к определенному моменту анимации, чтобы найти способы повышения производительности или определить потенциальные проблемные участки.

Мобильное приложение бесплатно доступно в Apple Store и Google Play Store. Оно совместимо с любым умным портативным устройством, начиная от iPhone 6s, iPad Pro и выше и устройств на Android 7.0 и выше с поддержкой ARCore. Приложение – бюджетный, безопасный и легкий способ визуализации установки роботизированных решений, который могут использовать как отдельные специалисты, так и команды экспертов. При этом они не столкнутся со сложностью функционала, вопросами гигиены или чувством дурноты, которые иногда возникают при использовании решений на основе виртуальной реальности.

Приложение AR Viewer идеально как для компаний, которые делают первые шаги в роботизации, так и для тех, кому раньше не хватало времени или ресурсов приступить к планированию внедрения решений по роботизации.

Программа RobotStudio компании ABB продолжает устанавливать стандарты в моделировании робототехнических систем и оффлайн-программировании. Благодаря широким возможностями проектирования, выбора конфигурации и пуско-наладки как отдельных роботов, так и сложных роботизированных систем в виртуальном пространстве, программа помогает протестировать решение и внести в него улучшения еще до того, как это решение будет воплощено в реальности. С RobotStudio можно быстрее устанавливать новые производственные линии и наращивать скорость их работы до полной мощности без каких-либо сюрпризов на этапе пуско-наладки.

RobotStudio доступна бесплатно до 31 декабря 2020 г. вместе с бесплатным обучающим курсом, с помощью которого пользователь может раскрыть широкие возможности этого программного обеспечения. Получить дополнительную информацию о RobotStudio и посмотреть в действии новое приложение AR Viewer можно по ссылке https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio

Скачать мобильное приложение
Скачать приложение в App Store
Скачать приложение в Google Play

Русские Блоги

Конфигурация выполнена на стороне камеры для общих методов связи промышленных роботов на рынке.

Методы связи, поддерживаемые роботы в основном делится на три, соответственно.

  1. Обыкновенные IO
  2. автобус
  3. Интернет

1. Обыкновенные IO

Локальный модуль ввода-вывода является одним из наиболее распространенных модулей на шкафу управления роботом, или должно иметь модуль по умолчанию. Наиболее распространенные 8 входов и 8 выходов, или 16 входов и 16 выхода; с аналоговыми количествами 0В и 2, как сумма 1 в цифровом управлении. В небольшой системе, это удобно, чтобы быстро подключить электромагнитный клапан и датчик для быстрого подключения подошвы.

1.1 Введение платы ввода-вывода

Давайте кратко введение для робота ABB в качестве примера!

Общая IO панель серия DSQC, как показано ниже DSQC652

Ио плата, подобная DSQC652 установлены под DeviceNet шины. (IO платы необходим уникальный адрес DeviceNet)

Таким образом, мы должны установить адрес в роботе ABB!

Введение сценарий применения 1,2 IO платы

В небольшой системе, она используется, чтобы быстро подключить электромагнитный клапан и датчик для достижения контроля зажима.

Контролировать начало робота, остановки и других основных операций.

Промышленная шина, с точки зрения системы, является надежным интерфейсом для связи между различным промышленным оборудованием, такими как роботы и коммуникация PLC;

Шина обычно имеет Profinet, Profibus, DeviceNet, EthernetIP и т.д.

2.1 Основные Применение шины

ПЛК в электрическом управлении системой поддерживает PROFINET, а также ПЛК и роботизированные системы имеют взаимодействие системы управления и роботы, как правило выбор PROFINET связи.

Просто описать связь обоих!

Аппаратные устройства: ABB роботы (открытые PROFINET + с пакетом файла GSD) / Siemens PLC1200 один / коммутатор / три сетевых кабелей, соединенных, как показано ниже

Настройка ПЛК типа сетевого порта IP для передачи данных в ABB робота GSD-файл.

Настройка IP робота Конфигурация ProfitNetNetWork На том же месте, установить параметр групповой выход входного сигнала групповой связи карты

Есть много способов связи в сети, и вы только ввести наиболее распространенные сокеты. Очень проста в использовании связи,Отправить различные данные в виде строкиИ даже различные данные могут быть упакованы в определенной форме. Например, пусть робот 1 помещается после станции 2, она может быть выражена как: «Robot1; PickPosition2; PlacePosition3». Формат конкретных информации может быть настроен, чтобы иметь сильную гибкость.

Следует отметить, что максимальный РАЗЪЕМ строка поддерживается система робота ABB является 1024byteTe, хотя система поддерживает только Не более чем 80 Строка Byte, мы все еще можем использовать массив пользовательских символов или RAWDATA и т.д., чтобы достичь большего сокетов длины связи.

3.1 Основные Применение сети

TCP / IP, как правило, используется для связи с камерой и роботом, и робот, как правило, используются в качестве клиента, камера (ПК) используются в качестве серверной стороны, и взаимодействует через строку!

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *